פורטל הסטודנטים

ניתוח התנהגות של מערכות מכניות ורובוטיות מרובות מגעים חד-כיווניים תחת אילוצי חיכוך. קינמטיקה של מגע וכוחות מגע, חיכוך קולוני, סטטיקה-שיטות גרפיות, ניסוח דינמיקה עם אילוצים עבור מצבי מגע שונים, פרדוקס PAINLEVE ותופעת DYNAMIC JAMMING, מודלים של אימפקט, תופעת ZENO, יציבות מסלולים מחזוריים במערכת היברידית, מפת פואנקרה. מודלים של הליכה דינמית רובוטית. תוצאות למידה: בסיום הסטודנט ידע: 1. לנתח בעיות סטטיקה מישוריות מרובות מגעים חד-כיווניים עם חיכוך באופן גרפי ועל ידי פתרון בעיית תכנות ליניארי. 2. לנסח משוואות תנועה דינמיות של מערכת מכנית עם אילוצי מגע. 3. לנסח תנאים לקיום הפרדוקס של PAINLEVE במערכת עם מגע יחיד וחיכוך. 4. לנסח חוקים של מתקף (אימפקט) במגע יחיד עם או בלי חיכוך עבור מערכת גופים קשיחים. 5. לנסח משוואות תנועה של מערכת מכנית עם מגעים משתנים כמערכת דינמית היברידית. 6. לבצע סימולציה נומרית ממוחשבת של מערכת מכנית עם מגעים משתנים. 7. למצוא פתרונות מחזוריים במערכת דינמית היברידית ולנתח את יציבותם באמצעות מפת פואנקרה. 8. להכיר את המודלים הפשוטים של הליכה דינמית רובוטית.

פקולטה: הנדסת מכונות
|תואר ראשון |תארים מתקדמים

מקצועות קדם

(34010 - דינמיקה ו- 34032 - מערכות ליניאריות מ' ו- 34040 - מבוא לבקרה)

• A mathematical introduction to robotic manipulation - Murray, Richard M.
• Feedback control of dynamic bipedal robot locomotion
• Mechanics of robotic manipulation - Mason, Matthew T.
• Mechanics of robotic manipulation - Mason, Matthew T.,
• Nonsmooth mechanics : models, dynamics, and control - Brogliato, Bernard
• Nonsmooth Mechanics [electronic resource] : Models, Dynamics and Control - Brogliato, Bernard.
• Nonsmooth Mechanics [electronic resource] : Models, Dynamics and Control - Brogliato, Bernard.