מידע כללי
הקורס כולל שני חלקים: 1. תכנון ובקרה של תנועות השגה בעיקר של בני אדם, 2.הליכה וריצה של בעלי חיים ובני אדם. יבחנו את הבעיות החישוביות שהמערכת המוטורית צריכה לפתור, האתגרים שעומדים בפני המערכת הביולוגית כולל השהיות, הסתגלות ולמידה, המבנה של המערכת המוטורית, והתכונות אינוריאנטיות (משתמרות) של תנועות כפי שעולה מניסויים פסיכו פיזיים בבני אדם ונוירו פיזיולוגיים בקופים. מודלים של בקרה שעומדים באתגרים: מודלים פנימיים (מסתגלים) לחיזוי הקינמאטיקה והדינמיקה של התנועה, מודלים של בקרה בחוג פתוח ובחוג סגור, בקרה אופטימאלית, בקרה מקוטעת, למידה מבוססת תיקון שגיאת משוב, ויצירת תבניות תנועה ע"י מחוללי תנועה במערכת העצבית. תוצאות למידה: בסיום הקורס הסטודנט יהיה מסוגל: 1. להבין ולשפוט מודלים לבקרה של תנועה השגה. 2. למדל שריר (לפי מודל היל) וכישור שריר ולחשב את התגובה לגירוי. 3. לחשב תנועות לפי עיקרון מיזעור הז'רק ולהבין מדוע זה מתאים לתנועות השגה. 4. לקשר בין הקשיחות ביד לקשיחות במפרקים ובשרירים. 5. לפתח משערך סבירות מירבית ולהבין איך זה מתאים לתוצאות ניסויים בבני אדם. 6. לפתח מסנן קלמן לשערוך מצב ולהבין את הקשר שלו למודלים פנימיים. 7. למדל מערכת תונדים ליצירת תבניות תנועה מחזוריות ולהבין את הקשר למחוללי תנועה מרכזיים לתנועה מחזורית והליכה.